水下航行器的推进与导航系统。

水下导航与推进系统不可分开。控制算法只能请求航行器、螺旋桨与可用推力在水中实际能够产生的运动。

因此，该项目把螺旋桨设计和推力测试与导航编程连接起来，而不是把机械与软件当成互不相关的两条工作线。

螺旋桨概念必须转化为可测试的行为。推力测试为不同方案的比较提供证据，也帮助理解控制系统能够合理请求哪些动作。

有价值的结果不仅是一个更强的部件，还包括对航行器可用执行能力的更好模型，以及导航逻辑必须尊重的极限与不对称性。

导航编程依赖传感、时序、坐标假设、执行器响应和系统处理不确定性的方式。每一层都需要让错误可被观察，而不是静默地传到下游。

这也把项目与我对物理智能的兴趣连接起来：感知、决策和行动只有在完整闭环能够被真实系统检验时，才会产生价值。

由于工作仍在进行，本页记录的是工程范围，而不是最终成果。未来只有在测试方法、有效测量和设计变化适合公开时，才应继续补充。

这条边界很重要。可信的项目页面必须区分做过什么、测量过什么，以及什么仍只是下一次迭代的方向。